Disciplina
Tópicos Avançados em Controlo
Área
Área Científica de Controlo, Automação e Informática Industrial > Controlo, Automação e Robótica
Activa nos planos curriculares
DEAEMec2006 > DEAEMec2006 > 3º Ciclo > Tópicos Avançados em Controlo
Nível
Avaliação por trabalho e/ou exame final.
Tipo
Não Estruturante
Regime
Semestral
Carga Horária
1º Semestre
2.0 h/semana
140.0 h/semestre
Objectivos
Pré-requisitos: Assume-se que os alunos têm conhecimentos sobre métodos em espaço de estados, teoria dos sistemas lineares, álgebra linear e variáveis aleatórias e sistemas estocásticos, matérias versadas nas unidades curriculares de Controlo de Sistemas, Controlo Óptimo e Identificações de Sistemas do mestrado integrado em engenharia mecânica, ou equivalente. Assume-se ainda conhecimentos prévios na utilização do MATLAB e SIMULINK. Objectivos: Este curso aborda o problema da estimação na presença de processos estocásticos, baseada essencialmente nos conceitos de filtro de Kalman. A teoria clássica de estimação será complementada com temas associados às novas direcções de investigação na estimação não linear de sistemas dinâmicos.
Programa
Introdução à estimação óptima. Processos aleatórios e sistemas lineares. Estimação Bayesiana de parâmetros. Filtro de Kalman discreto no tempo. Filtro de Kalman-Bucy contínuo no tempo. Filtro de Kalman estendido. Estimação adaptativa de modelos múltiplos. Filtragem H e alisamento. Novos métodos de filtragem. Observadores não lineares.
Metodologia de avaliação
Avaliação por trabalho e/ou exame final.
Pré-requisitos
Componente Laboratorial
Princípios Éticos
Componente de Programação e Computação
Componente de Competências Transversais
Bibliografia
Principal
B.D.O. Anderson and J.B. Moore
New Directions in Nonlinear Observer Design
H. Nijmeijer and T. I. Fossen (Eds)