Dissertação
Design and development of a multi-modal aerial-ground vehicle for long-endurance inspection applications EVALUATED
Durante a última década, a utilização de Micro Veículos Aéreos (MVAs) em aplicações como inspeção e vigilância tem demonstrado ser extremamente útil. Porém, a sua usabilidade é negativamente impactada pelos requerimentos energéticos da locomoção aérea, tendo uma capacidade de transporte e autonomia de voo limitados. Pelo contrário, os veículos terrestres são capazes de transportar maiores cargas e têm uma maior autonomia, sendo limitados pela sua capacidade de ultrapassar obstáculos no seu trajeto. Devido a estas características, tem havido um aumento do número de aplicações em que os dois tipos de veículos são utilizados em conjunto. Esta dissertação descreve o design e o desenvolvimento de um veículo híbrido aéreo-terrestre, BogieCopter, capaz de locomoção multimodal em ambientes apinhados e estreitos, e que tem uma maior autonomia que a alcançada por veículos puramente aéreos. O design consiste num MVA com dois eixos inclináveis e quatro rodas, independentes e passivas, que possibilitam ao veículo voar, aproximar-se e mover-se em superfícies planas e inclinadas. Em comparação com outros veículos híbridos com rodas passivas, o design do BogieCopter permite-lhe atingir uma maior eficiência no movimento terrestre e transportar a carga necessária para a realização da maioria dos tipos de inspeção, e apresenta o mecanismo que adiciona a multimodalidade com uma das menores massas. Adicionalmente, o desempenho do veículo é avaliado através de múltiplos testes, demonstrando a sua capacidade para voar, mover-se no chão e, até, para subir paredes. Finalmente, uma comparação entre a energia gasta pelos diferentes modos de operação é apresentada.
dezembro 9, 2021, 10:0
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