FenixEdu™

Dissertação

Torque vectoring control of an electric vehicle with in-wheel motors EVALUATED

Detalhes: A distribuição de torque óptimo pelas rodas motoras de um veículo é um problema aberto. Inicialmente resolvido com o diferencial mecânico, hoje em dia com o motor eléctrico e em particular com um motor por roda, está aberto o caminho para outras soluções. Este trabalho foca-se em como reescrever o problema - "virar depressa e não derrapar" tendo em conta o controlo de tracção, por forma a obter um sistema cujo o ponto de partida e chegada são as quatro rodas e a tracção às quatro rodas e em como tal modelo pode ajudar na estimação e controlo de um veículo por forma a obter melhor performance e uma melhor condução. Além da formulação do modelo matemático com base no modelo de pneus LuGre, um observador e controlador foram desenvolvidos, através de um filtro de Kalman e de controlo preditivo baseado em modelo, como prova de conceito e o observador foi validado com dados reais de um carro de competição da equipa de Formula Student, o FST09e, com resultados positivos. Conclui-se portanto, que a abordagem aqui apresentada é válida, que as equações com o modelo de LuGre descrevem a dinâmica da atitude de um carro e que um controlador capaz de ter em conta restrições de potência, controlo de tracção, de estabilidade lateral e velocidade angular é possível.
Keywords: Torque Vectoring, Filtro de Kalman, Controlo Preditivo Baseado em Modelo, LuGre, Estado de Espaços

Discussão: fevereiro 2, 2021, 10:0