Dissertação

Tácticas de futebol robótico com controlo preditivo EVALUATED

O objetivo desta dissertação consiste em controlar um grupo de robôs que cooperam entre si para alcançar um objetivo comum, que consiste em confrontar e vencer outros robôs num enquadramento de futebol robótico. Inicialmente, o comportamento de um único robô num ambiente isolado é imposto projetando um controlador com base em métodos do controlo preditivo, que optimiza uma função de custo que reflete os objetivos da missão. Posteriormente, são considerados ambientes com uma complexidade crescente, ou seja, a partir de um cenário simples em que um robô vai de um ponto de partida para outro e aumentando a complexidade adicionando obstáculos (estáticos e dinâmicos) entre dois pontos. O próximo passo é adicionar mais robôs ao sistema e aumentar a complexidade dos cenários como antes. O cenário mais simples é aquele em que dois robôs vão de um ponto a outro, e o mais complexo é, por exemplo, um robô que se desloca pela lateral e lança a bola cuja posição o outro tem de prever e atingir. Por fim, são consideradas situações com oponentes estáticos e dinâmicos, onde se usam técnicas de jogos diferenciais para desenvolver estratégias para equipas oponentes. O sistema global de controlo está estruturado em dois níveis hierárquicos. O nível mais baixo concentra-se em controlar o movimento dos jogadores e das suas interações. O nível mais alto é onde se define a estratégia a ser implementada pela equipa, sendo sugerido a utilização de aprendizagem por reforço para a optimizar.
Controlo Preditivo baseado em Modelos, Controlo Cooperativo, Jogos Diferenciais, Aprendizagem por Reforço, Futebol Robótico.

Julho 22, 2020, 10:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

João Manuel Lage de Miranda Lemos

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático