Dissertação

Learning to Grasp Objects in Virtual Environments through Imitation EVALUATED

Mesmo com o atual progresso da área de robótica, a manipulação robótica ainda é um grande desafio para a comunidade, ao ponto de mais comumente se usar uma garra ou mão simplificada para não ter que lidar com a flexibilidade inata da mão humana. Neste trabalho propomos o uso de demonstrações humanas como guia para a manipulação robótica, um processo chamado aprendizagem por imitação. Para gravar as demonstrações, e de modo a evitar as obstruções inerentes de gravação vídeo, será usado um ambiente virtual. Para interagir com o ambiente virtual será utilizada uma luva com sensores de posição e placas vibratórias na ponta de cada dedo, para simular o contacto com os objetos virtuais. Após gravadas as demonstrações de uma tarefa, estas serão treinadas numa rede neuronal, que será depois usada para tentar conduzir a mão virtual a realizar a tarefa a partir de um ponto no espaço fornecido, sendo testada no processo a qualidade do nosso método. Também será testado se o uso das placas vibratórias realmente afetou a qualidade das demonstrações. Também para quem deseje experimentar os seus próprios métodos de aprendizagem de imitação o ambiente virtual e o conjunto de demonstrações gravadas será fornecido gratuitamente.
Manipulação robótica, aprendizagem por imitação, ambiente virtual, rede neuronal

Janeiro 25, 2021, 12:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado

ORIENTADOR

Plinio Moreno Lopez

ISR

Investigador