Dissertação

Nomadic Surveillance Camera EVALUATED

A utilização de robots móveis pessoais, teleoperados e autónomos, que são fáceis de usar, começa a ser uma realidade. Espera-se que no espaço de alguns anos os robots pessoais tenham uma presença ubíqua na sociedade humana. Actualmente, fomentar o desenvolvimento dos robots pessoais ainda significa explorar e testar múltiplas tecnologias essenciais, quer de hardware, quer de software. Neste projecto propomos desenvolver as comunicações com um robot através de uma câmara IP sem fios. A ideia fundamental é a de que a largura de banda necessária para os comandos de movimento é muito inferior à requerida para streaming de vídeo. Por outras palavras, os comandos para o robot podem ser embebidos no streaming de vídeo sem que existam interrupções significativas. Estabelecidas as comunicações, apresentamos em seguida uma metodologia para controlar o robot através de uma rede e fazê-lo voltar autonomamente à posição inicial. Nesta tese, detalhamos os componentes para formar o robot em termos de hardware e software, mostramos experiências de navegação baseadas em SLAM Monocular e propomos uma metodologia para regular e diminuir o erro de odometria acumulado, associado à não existência de mapa no algoritmo de SLAM Monocular utilizado. Também apresentamos estratégias para fazer o robot voltar à posição inicial (homing), correspondendo ao ponto de onde começou a ser teleoperado.
Teleoperação, MonoSLAM, Homing, Câmara, Arduino, Robot.

Novembro 15, 2013, 17:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

José António Da Cruz Pinto Gaspar

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar