Dissertação

A Robotic player of Six Men's Morris with a redundant Manipulator EVALUATED

Os jogos de tabuleiro, para além de actividade de lazer, possibilitam também o desenvolvimento do raciocínio. Desde o aparecimento dos computadores que os jogos se tornaram tema de estudo na área da inteligência artificial, e já há alguns anos surgiram computadores capazes de vencer o campeão do mundo humano, em jogos como o xadrez. A construção de um jogador totalmente autónomo, isto é, integrando também a capacidade de manipulação das peças do jogo, implica a utilização de robots. A interacção robot-humano é um ponto que pode ser explorado e de onde podem surgir novos trabalhos que evidenciem ainda mais esta interacção, como por exemplo a cirurgia assistida por robot, que já se realiza. Nesta tese propõe-se a implementação de um jogador de Six Men's Morris num manipulador robótico. A inteligência artificial do jogador é implementada com recurso ao algoritmo minimax, que se baseia numa procura em profundidade numa árvore de pesquisa em que os nós representam estados do jogo. Deste algoritmo resulta a escolha da jogada que maximiza as perdas do adversário. Como melhoramento ao minimax é implementado o alpha-beta pruning, que evita a expansão de nós da árvore que nunca serão analisados. O controlo do manipulador robótico é realizado recorrendo a informação visual recolhida por uma câmara instalada no elemento terminal do manipulador. Os resultados experimentais são obtidos em ambiente de simulação e são apresentados no final da tese.
Minimax, Alpha-beta pruning, Six Men's Morris, Manipulador redundante, Jogador robótico, Controlo suportado por visão.

Junho 1, 2012, 10:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

CO-ORIENTADOR

José Alberto Rosado dos Santos Vitor

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar