Autonomous Driving of Competition Robot - Navigation and Decision Making EVALUATED

Detalhes: Assiste-se hoje a uma crescente adopção de veículos de condução autónoma, que permite a investigação de novas técnicas de navegação autosuficiente e gera a necessidade de validação dos sistemas existentes. São sugeridos, nesta tese de mestrado, os módulos de planeamento de trajectórias e de tomada de decisão, que permitem a evolução do conhecimento prévio em robótica para uma aplicação num carro real. Assim, é sugerida uma implementação, em Robot Operating System (ROS), de três técnicas de gerar trajectórias baseadas em corredores, clotóides e splines, que são posteriormente seguidas por um planeador local do ROS. Este sistema de navegação é aplicado num carro RC, de escala 1/8, com o objectivo de participar no Festival Nacional de Robótica 2018, organizado pela Sociedade Portuguesa de Robótica (SPR). É documentado, ao longo deste trabalho, o processo de construção, de raíz, do carro personalizado com foco na sua implementação em ROS - que não suporta robôs tipo carro por omissão. Da modelação 3D, à simulação e realidade, a solução desta dissertação consegue lidar com todos os cenários de competição propostos, com uma abordagem de alta velocidade, utilizando um planeamento de trajectórias baseado em mapas, a partir de uma posição absoluta de localização. Algumas ferramentas para implementação rápida do robô são implementadas - como editores de trajectórias - e sugeridas - como um editor visual de máquinas de estado - para que o carro possa operar em cenários diferentes do da competição.

Discussão: outubro 29, 2018, 9:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

AUTOR

Francisco Cotrim Varandas de Sousa (ist173979)

ORIENTADOR

Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado