Dissertação
{pt_PT=A Framework for Mobile Robots Localization and Mapping} {} EVALUATED
{pt=Um dos aspetos mais importantes de um robo movel e a capacidade de se localizar num ambiente desconhecido. Para isso, e necessario produzir um mapa do ambiente e, ao mesmo tempo, localizar-se dentro desse mapa. Este problema chama-se localizacao e mapeamento simultaneo (SLAM). Nesta tese foi criada uma arquitetura que usa um robo movel instrumentado de forma a ter a capacidade de se localizar e produzir um mapa do ambiente envolvente. O robo movel e um pequeno carro controlado remotamente e equipado com um Raspberry Pi, um radar a laser, sensores de odometria e marcadores usados por um sistema de posicao. Foram implementados tres algoritmos de localizacao e mapeamento concorrente (CLM) que tentam localizar o carro e produzir um mapa do ambiente envolvente. Para desempenhar estas funcoes, utilizam tres algoritmos de registo e um modelo do carro, todos tambem implementados nesta tese. Tambem foi desenvolvido um conjunto de blocos Simulink usados para implementar um dos algoritmos de CLM e um controlador. Estes blocos foram desenvolvidos para trabalhar com outros dois carros similares., en=One of the most important features of a mobile robot is the capability to localize itself in an unmapped environment. To do it, it is necessary to produce a map of the environment while at the same time localizing itself inside that map. This problem is called simultaneous localization and mapping (SLAM). In this thesis, a framework was constructed using a mobile robot that was instrumented to give it capabilities of autonomous self-localization and mapping of the surrounding environment. The mobile robot is a remote-controlled (RC) small toy car equipped with a Raspberry Pi, a laser scanner, odometry sensors, and markers to allow a positioning system to determine the cars pose. Three Concurrent Localization and Mapping (CLM) algorithms were implemented that attempt to localize the car and produce a map of the surrounding environment. These make use of three registration algorithms and a model of the car, all of which were implemented in this thesis. A Simulink software suite was also developed that was used to implement one of the CLM algorithms and a controller. This software suite was also extended to work with two other similar cars.}
junho 3, 2020, 10:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Associado
