Autonomous Transition Flight for a Vertical Take-Off and Landing Aircraft EVALUATED

Detalhes: A presente tese aborda os problemas de modelação e controlo de um veículo aéreo não tripulado (UAV) de asa fixa em voo vertical e em voo horizontal, assim como o voo de transição entre estes dois estados distintos do envelope de voo. A primeira contribuição desta tese consiste na elaboração de um modelo dinâmico que permita caracterizar o comportamento do UAV tanto em voo vertical como em voo horizontal. O sistema é ainda modelado como um Autómato, no qual comportamento discreto é introduzido através de um supervisor, i.e. um algoritmo que altera o controlador consoante o modo de operação em que o UAV se encontra. A segunda contribuição consiste na realização de um controlador que, através de técnicas de controlo linear permita i) estabilização em voo vertical e horizontal e, ii) seguimento de uma trajectória de transição. A terceira contribuição consiste na implementação de um controlador não linear que é localmente input-to-state stable, permitindo o seguimento de uma trajectória de transição

Discussão: setembro 30, 2010, 9:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

AUTOR

Pedro Daniel Graça Casau (ist156338)

ORIENTADOR

Carlos Jorge Ferreira Silvestre

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar