Dissertação
{pt_PT=Industrial Robot Based 3D printer} {} EVALUATED
{pt=Neste trabalho utilizou se um braço robótico industrial, como posicionador para uma máquina de Computer Numerical Control (CNC) e uma impressora 3D de Fused Deposition Modeling (FDM). Para se conseguir realizar este projeto, as montagens CNC e FDM foram implementadas no Siemens NX, onde foram desenvolvidas e pós-processadas as trajetórias para controlar o posicionador e respetiva comunicação externa pelo controlador. Para verificar que o código gerado em NX se quadenava com a simulação proposta no mesmo, foi também utilizado o Robotstudio®, um programa próprio do fabricante do robot, que através de um controlador e robot virtual, nos consegue dar aquilo que será a versão simulada mais aproximada do comportamento real do robot, perante qualquer código a ele solicitado. O projeto CNC foi implementado, apenas a título de teste e aprendizagem para operação de posicionamento. Para o projeto FDM foi desenvolvido um provete de teste, capaz de avaliar propriedades do robot como máquina posicionadora numa operação de impressão 3D. Para obtermos um entendimento mensurável dos resultados obtidos nos provetes de teste, foi medida a aceleração destas rotinas de impressão, através de um acelerómetro colocado na falange do robot. Estas acelerações foram contrastadas com os defeitos observados nos provetes, e com estudos anteriormente desenvolvidos neste robot., en=In this project, an industrial robotic arm was used as a positioner for a computer numerical control (CNC) machine and a Fused deposition modelling (FDM) 3D printer. To execute this project, the CNC and FDM machines were simulated in Siemens NX, where the trajectories to control the positioner were developed and post-processed in conjunction with the external controller communication. To ensure that the code generated in NX was consistent with the simulation, Robotstudio® was used. This program developed by the manufacturer of this robot, has a virtual controller that works similarly to the one controlling the robot, compiling a simulation model for an equal virtual robot, allowing the user to visualize the closest achievable simulation to the actual behaviour of the real robotic arm. The CNC project was implemented, purely for the purpose of testing and learning the operation of the positioner, using tools and parts with little complexity. For the FDM project a test specimen was developed, capable of exalting the robot characteristics as a positioner for 3D FDM printer. To gather a measurable comprehension of the results obtained in the test samples, the acceleration for these printing routines was measured, using an accelerometer placed on the flange of the robot. These accelerations were contrasted with the defects observed in the test samples, and with previously developed research on this robot.}
novembro 30, 2021, 13:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Associado
