Dissertação

{en_GB=Towards Interaction Control of an Industrial Robotic Manipulator} {} EVALUATED

{pt=Através de uma rede de controlo remoto implementámos um controlador de admitância num manipulador robótico industrial. A lei de controlo foi derivada para ambas translação e orientação do elemento terminal do manipulador. Foi em seguida implementada num computador externamente ligado ao manipulador através do seu próprio controlador de posição. A comunicação entre as duas máquinas é garantida por uma interface desenvolvida sobre o protocolo RS-232. O algoritmo de controlo remoto consiste na geração de uma trajectória por parte do controlador de admitância, que, por sua vez, é constantemente enviada para o controlador de posição. Este é responsável por fazer o manipulador seguir essa trajectória com uma dada largura de banda. \par Uma aplicação práctica do trabalho desenvolvido é co-manipulação, em que ambos homem e robô executam a mesma tarefa simultaneamente. Isto pode ser utilizado para ensinar os robôs a fazer certas tarefas que envolvem uma trajectória muito dificil de definir matematicamente., en=Resorting to a remote control network we implemented an admittance controller on an industrial manipulator. The control law was derived for both translation and orientation of the end-effector. It was then implemented on a computer which remotely controlled the manipulator. The connection was not achieved directly with the manipulator, but with its software-based motion controller. Communication between the two machines was established through the RS-232 protocol. The remote control algorithm consists in defining a trajectory generated by the admittance controller and sending it to the motion controller, which then makes the manipulator smoothly track it with a given bandwidth. \par Such an application allows both man and manipulator to execute the same task simultaneously. This can be then used to teach manipulators certain moves that are not easily programmed in an offline fashion. }
{pt=admitância, impedância, manipuladores industriais, co-manipulação, controlo remoto, en=admittance, impedance, industrial manipulator, co-manipulation, remote control}

Outubro 4, 2017, 9:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado