Disciplina

Área

Área Científica de Controlo, Automação e Informática Industrial > Controlo, Automação e Robótica

Activa nos planos curriculares

DEAEMec2006 > DEAEMec2006 > 3º Ciclo > Controlo de Sistemas Não-Lineares

Nível

5 Séries de problemas - 60% Projeto individual - 40%

Tipo

Não Estruturante

Regime

Semestral

Carga Horária

1º Semestre

2.0 h/semana

140.0 h/semestre

Objectivos

Este curso é sobre a teoria da estabilidade de sistemas de controlo e estimação para sistemas não lineares, com ênfase na sua síntese e análise. O objectivo da primeira parte do curso é familiarizar os alunos com técnicas avançadas de análise e síntese, que podem ser utilizadas em variadas aplicações e problemas reais. Na segunda parte do curso, são apresentadas ao aluno um conjunto de metodologias de projeto de controladores e observadores não lineares.

Programa

Introdução aos Sistemas Não Lineares. Preliminares Matemáticos. Propriedades Fundamentais. Estabilidade de Lyapunov para Sistemas Autónomos.Análise de Estabilidade Avançada. Síntese de Sistemas de Controlo Não-lineares. Motivação para a Detection, Estimation e Filtragem. Filtragem Estocástica: filtragem de Kalman e filtragem de Kalman estendida. Novos Métodos de Estimação. Análise de sistemas não lineares em cascata e com realimentação em anel fechado.

Metodologia de avaliação

5 Séries de problemas - 60% Projeto individual - 40%

Bibliografia

Principal

Nonlinear Systems

H. Khalil

2001

Prentice Hall; 3 edition (December 28, 2001), ISBN-13: 978-0130673893


New Directions in Nonlinear Observer Design

H. Nijmeijer and T. I. Fossen

1999

Springer; 1st Edition. edition (June 22, 1999), ISBN-13: 978-1852331344


Secundária

Applied Nonlinear Control

J. Slotine and W. Li

1991

Prentice Hall (1991), ISBN-13: 978-0130408907


Applied Optimal Estimation

A. Gelb

1974

The MIT Press (May 15, 1974), ISBN-13: 978-0262570480


Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering

R. Brown and P. Hwang

1996

Wiley; 3 edition (November 28, 1996), ISBN-13: 978-0471128397


Fundamentals of Statistical Signal Processing: Estimation Theory

S. Kay

1993

Prentice Hall; 1 edition (April 5, 1993), ISBN-13: 978-0133457117


Probability, Random Variables and Stochastic Processes

A. Papoulis and S. Pillai

2002

McGraw Hill (2002), ISBN-13: 978-0073660110