Dissertação
On the optimization of neural networks for sensorimotor coordination EVALUATED
A última década foi de intenso desenvolvimento tecnológico. Hoje em dia, a automação é altamente eficiente e é aplicada globalmente em todo o tipo de indústria, mas o uso de robôs capazes de operar em ambientes não controlados ainda é raro. A capacidade inata dos seres humanos e animais de aprender e adaptar-se ao ambiente que os rodeia ainda está por ser alcançada pelos agentes artifici- ais. Neste trabalho, redes neuronais são aplicadas numa tentativa de criar estruturas sensório-motoras artificias, nomeadamente a capacidade de prever o efeito de um movimento do agente artificial na sua percepção visual. Primeiro, uma Rede Bilinear é implementada com duas entradas, criando duas es- truturas diferentes dentro da rede que se unem para obter uma saı́da. Em segundo lugar, esta rede é optimizada para reduzir o tempo de treino necessário. Esta é ainda comparada com uma rede neuronal mais simples, com apenas uma entrada. Por último, é sugerida uma inicialização particular para a rede Bilinear numa tentativa de acelerar ainda mais o processo de aprendizagem. Esta rede final permite ao agente artificial obter rapidamente as suas próprias estruturas sensório-motoras esparsas, demon- strando o alto grau de acoplamento entre movimentos e estı́mulos visuais. Esta é uma ferramenta computacionalmente pouco exigente para o robô aprender autonomamente a prever o efeito dos seus movimentos.
julho 15, 2019, 14:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Alexandre José Malheiro Bernardino
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado
