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Dissertação

Topological Mapping for Sentinel Mobile Robots EVALUATED

Detalhes: A disponibilidade e utilização de robôs móveis autónomos na vida quotidiana está a tornar-se mais real a cada dia que passa. É cada vez mais importante conceber sistemas para que os robôs móveis interajam a um nível mais abstracto com os humanos quando se trata de navegação. Nesta dissertação, propomos uma metodologia de mapeamento topológico baseada no agrupamento de estruturas 3D para a criação de nós, com o objectivo de realizar uma contribuição para a navegação e compreensão semântica. Detalhamos tanto os componentes de software como de hardware da construção de um robô móvel sentinela. O robô está equipado com um Raspberry Pi como sua principal unidade computacional, uma câmara monocular e uma unidade de medição inercial. Utilizamos este robô móvel para avaliar o processo de criação de mapas topológicos proposto e o seu sucesso no reconhecimento de um local anteriormente mapeado. Para além de utilizarmos os nossos próprios conjuntos de dados adquiridos, utilizamos também um conjunto de dados públicos para uma das nossas experiências.
Keywords: Mapeamento Topológico, Agrupamento 3D, Robô Móvel, Raspberry Pi, Navegação Semântica.

Discussão: novembro 17, 2022, 14:0