Dissertação

Development of a human walking model comprising springs and positive force feedback to generate stable gait EVALUATED

A Biomecânica é um campo de estudo muito importante quando consideramos a elevada importância que o movimento humano, tal como o andar, tem na vida quotidiana. Apesar de realizarmos tais tarefas de forma automática, estas são na verdade bastante complexas em termos mecânicos e biológicos. Atualmente, a progressão da ciência de encontro ao conhecimento do corpo e marcha humana tem sido fascinante, tendo sido alcançados grandes avanços em campos como as próteses e os robôs humanoides. Neste último caso, robôs como o ASIMO da Honda e o Petman da Boston Dynamics conseguem neste momento realizar muitas tarefas típicas da locomoção humana. Apesar disso, estes humanoides de última geração não são robustos como seria de esperar e frequentemente dependem de trajetórias pré-geradas para guiar as suas articulações. Inspirado em modelos neuro-músculo-esqueléticos, princípios de mecânica de molas, teoria de controlo por realimentação e de um estudo cuidado do ciclo da marcha humana, apresentamos neste trabalho um novo controlo por reflexos para gerar locomoção humana numa simulação 2D. Desenvolvido em ambiente Matlab, Simulink e SimMechanics, este controlo aglomera o movimento cumprido pelas três principais articulações envolvidas na marcha humana (tornozelo, joelho e anca) no plano sagital.
Marcha Humana, Controlo por reflexos, Robôs Humanoides, Controlo por realimentação de força, Biomecânica

Dezembro 12, 2013, 15:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

CO-ORIENTADOR

Adam Kampff

Fundação Champalimaud

Doutor

ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar