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Dissertação

Task Allocation Algorithms for a Cooperative Drone Parcel Delivery System EVALUATED

Detalhes: Nas últimas décadas o tema de sistemas multi-agente e mais precisamente sistemas multi-robot tem vindo a ser amplamente estudado com o aumento não só de aplicações práticas na vida diária de tais sistemas como também pelo aumento constante de possibilidades com o avanço da tecnologia. Empresas privadas e entidades públicas têm vindo a encontrar nos veículos aéreos não tripulados, também conhecidos como drones, uma solução para os problemas de logística e sistemas de distribuição em cidades modernas e também para missões de salvamento ou de vigilância. Esta tese enquadra-se num projeto de investigação no âmbito de sistemas de distribuição através de drones, e consiste num estudo de algoritmos de optimização para a alocação de tarefas numa equipa de drones para transporte de encomendas. Com este fim, vários algoritmos são estudados, com enfoque no recente algoritmo Task Sequential Greedy Algorithm. Este algoritmo foi modificado para inclusão de limitação de bateria dos agentes, possibilidade de recarregamento, com objectivos parametrizáveis pelo utilizador, podendo conjugar tempo e energia gasta. O algoritmo foi também modificado para a implementação de manobras de relay, onde, numa manobra em voo, a encomenda pode passar de um drone para outro. Um algoritmo de optimização binária foi implementado para a decisão de onde e quando as manobras de relay são mais benéficas para o sistema. Casos de estudo específicos são apresentados, analisando uma aplicação real do trabalho realizado numa perspectiva do utilizador do algoritmo desenvolvido, bem como uma detalhada explicação da implementação destes algoritmos e das suas modificações.
Keywords: Optimização, Sistemas de transporte por drones, Alocação de tarefas, Manobras de relay, Sistemas cooperativos

Discussão: dezembro 15, 2020, 11:0