An Adaptive Robotics Middleware for a Cloud-based bridgeOS EVALUATED

Detalhes: As aplicações robóticas e as capacidades dos robôs têm crescido exponencialmente nestes últimos anos. No entanto, limitações de hardware e restrições dos meios ambientes continuam a impedir alguns requisitos de serem satisfeitos. Contudo, à medida que a computação em nuvem progrediu, a robótica começou a tirar partido dos seus recursos elásticos, descarregando computação e dados para a nuvem. Isto deu início a um novo campo designado, Cloud Robotics. Múltiplas soluções têm sido propostas, cada uma com as suas particularidades e objetivos, embora nenhuma tenha sido capaz de fornecer uma solução padrão e genérica que vincule robôs, utilizadores e computação em nuvem. Uma plataforma inovadora, a bridgeOS, tenta assumir esse papel, fornecendo uma nova solução e estrutura, que integra paradigmas de serviços recentes, abordagens orientadas para a web e um software proeminente para redes robóticas, o Robot Operating System (ROS). De modo a alcançar este objetivo, propomos uma extensão de bridgeOS, destinada para a computação em nuvem, capaz de lançamentos dinâmicos de serviços para os robôs e adicione suporte para tomada de decisões adaptativas, com base em recursos disponíveis e métricas de desempenho, para otimizar em tempo real, a forma como estes serviços são distribuídos e qual o desempenho alcançado. No geral, o middleware desenvolvido é robusto, resistente, versátil e capaz de escalar para centenas de componentes. Os resultados experimentais mostram que é uma solução viável, com benefícios a excederem a sobrecarga gerada.

Discussão: novembro 3, 2017, 9:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

AUTOR

Rafael Afonso Rodrigues (ist426654)

ORIENTADOR

Luís Manuel Antunes Veiga

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Associado

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar