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Dissertação

Navegação local/INS de formações de veículos autónomos EVALUATED

Detalhes: Este relatório aborda o estudo da determinação de uma estimativa da distância entre veículos autónomos constituintes de uma formação. Este trabalho propõe-se estudar diferentes estratégias para o cálculo da distância entre os veículos constituintes da formação com base em sistema de GPS e recorrendo a filtragem de Kalman. É estudado em algum pormenor o sistema de GPS, nomeadamente o funcionamento do sistema e os erros que afectam este sistema. Com base neste sistema são estudadas, desenvolvidas e implementadas diferentes estratégias para estimativa da distância entre veículos. É apresentada uma estratégia centralizada - que consiste num centro de processamento que processa toda a informação existente ? uma estratégia descentralizada ? que consiste em obter para cada um dos veículos uma estimativa da sua posição e posteriormente obter uma estimativa da distância entre veículos. Por fim é apresentada uma estratégia que, a partir das posições estimadas dos veículos recorre ao algoritmo Covariance Intersection de modo a tentar melhorar a estimativa obtida pela estratégia descentralizada. O desempenho destas estratégias são ainda comparadas com um algoritmo básico de determinação de posicionamento a partir do sistema de GPS. Na parte final deste trabalho é ainda apresentado um estudo do desempenho dos algoritmos estudados.
Keywords: GPS, Pseudo-distância, Formações de veículos, Filtragem de Kalman, Covariance Intersection, Posterior Cramér-Rao

Discussão: outubro 9, 2007, 15:30

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