Acetatos
Apresentação
Introdução: O que é um sistema de controlo? Sistemas de controlo em cadeia fechada.
Modelização e linearização: Representação matemática de sistemas; Representação matemática de SLITs; Modelo físico; Linearização; Álgebra de blocos.
Resposta no tempo de SLITs causais: Teoremas do valor inicial e do valor final; Sistema de 1ª ordem sem zeros; Sistema de 2ª ordem sem zeros: sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e sobre-amortecido; Influência de um zero na resposta do sistema de 2ª ordem criticamente amortecido; Sistemas de ordem superior.
Sistemas de controlo: realimentação: Objectivos gerais; Estabilidade de entrada limitada/saída limitada: critério de Routh-Hurwitz; Realimentação: rejeição de perturbações, sensibilidade à variação de parâmetros, erro em regime permanente.
Root-Locus: Introdução: Equação característica; Condição de módulo e condição de argumento. Regras para construção do root-locus para K>0 e K<0. Mapa polos/zeros da malha fechada. Root-locus em função de qualquer parâmetro. Projecto apoiado no root-locus.
Diagrama de Bode: Função resposta de frequência; Análise dos factores elementares: gano K, factores derivativo e integral, factores de 1ª ordem, factores de 2ª ordem; Sistemas de fase mínima/não mínima; Relação entre resposta ao escalão e resposta de frequência; Identificação de sistemas a partir da resposta de frequência.
Critério de Nyquist: Definição; Teorema de Cauchy; Contorno de Nyquist; Construção e análise do diagrama; Estabilidade relativa: Margens de ganho e de fase.
Projecto de controladores: Compensação série. Projecto no domínio da frequência: Compensação por avanço de fase; Compensação por atraso de fase; Compensação por moldagem do ganho de malha.