Dissertação
{en_GB=A Comparison Study of MPC and Control Barrier Functions Algorithms for Multi-Agent Systems in the presence of Obstacles} {} EVALUATED
{pt=Problemas de Controlo de Formações (Formation Control) têm vindo a ser estudados recentemente na indústria. Model Predictive Control que é uma optimização a olhar para um horizonte h, e outros métodos têm uso comum em situações industriais e outras situações durante algumas décadas. Mais recentemente, Funções de Controlo de Lyapunov (Control Lyapunov Functions) tem vindo a gerar interesse como método. Estas funções seguem uma aproximação oportunística para a optimização do sistema. Esta dissertação tem como objectivo comparar os diferentes métodos de Controlo de Formações, nomeadamente, o output gerado, tempo de computação e erro da simulação. Iremos focar-nos nas Funções de Lyapunov, MPC com horizonte = 1 e MPC com horizonte grande. MPC com horizonte = 1 foi escolhido para ter uma comparação apta com as Funções de Lyapunov, visto que estas não optimizam o sistema num horizonte, mas apenas num passo da iteração., en=Formation Control problems have been widely studied in the industry. Model Predictive Control, which is an optimization looking forward at horizon h, and other methods have seen use in industrial and other settings for decades. More recently, Control Lyapunov Functions have seen an increase in interest. These functions follow a greedy approach to optimization of a system. This thesis will serve as a comparative work between the different methods used for formation control, namely on their measured output, computation time and simulation accuracy. It will be focused on Lyapunov Functions, MPC with horizon = 1 and MPC with a large horizon. MPC with a horizon = 1 has been chosen to properly compare with the Lyapunov method, Lyapunov Functions do not optimise over a horizon, they look at a single step.}
junho 27, 2022, 10:0
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