Dissertação
{en_GB=Control and image processing algorithms for quadrotor coverage applications} {} EVALUATED
{pt=Este trabalho pretende estudar o problema de exploração em ambientes interiores com implementação num veículo aéreo autónomo. É apresentada uma nova formulação para o problema e dois algoritmos são propostos como solução. A plataforma escolhida para implementação é o quadrotor AR Drone 2.0 da Parrot, no qual são implementados vários módulos da base para o topo: em primeiro lugar o foco é colocado na estabilização do veículo; de seguida é implementada localização por imagem; finalmente os algoritmos de cobertura de espaços são apresentados e comparados. Os resultados obtidos para cada módulo são satisfatórios, com particular utilidade o desempenho obtido na aquisição da imagem, devido aos vários métodos reunidos para o efeito. O trabalho realizado para este módulo foi submetido à Mathworks., en=The main goal of this work is to study the exploration scenario in indoor environments for a low cost unmanned aerial vehicle. A new formulation is presented for this problem and two approximation algorithms are compared. The chosen platform is Parrot’s AR Drone 2.0 and the implementation is made in a bottom-up approach, from quadrotor stabilization, through image-based localization until the final coverage path planning study. Several satisfactory results are obtained from each of the modules, in particular the work achieved in image acquisition puts together an analysis of different methods that can be used in the chosen device, which was submitted to Mathworks. }
novembro 4, 2016, 15:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
João Paulo Salgado Arriscado Costeira
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado
