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Dissertação

Guaranteeing Quality of Service in Persistent Area Monitoring Using Multi-UAV EVALUATED

Detalhes: Hoje em dia, Veículos Aereos não-tripulados (UAVs) são populares em várias aplicações. A utilização de UAVs permite que algumas tarefas sejam cumpridas de forma mais segura e consistente. Algumas destas aplicações incluem Monitorização de uma Área, Reconhecimento e Trasporte de Mercadorias. A Monitorização de uma Área tem como objetivo garantir que a informação recolhida de uma área é tão nova quanto seja possível. Quando se usa uma frota de UAVs numa Área de Interesse (AoI), a complexidade dessa área pode-se tornar um desafio para completar a missão. Em vez de ter liberdade de movimento completa, os UAVs podem ter acesso restrito a algumas regiões. Na mesma aplicação, a prioridade de várias secções da AoI pode ser diferente. As AoIs podem ter vários graus de complexidade, sendo necessária a utilização de diferentes frotas de UAVs. Quanto maior a complexidade, maior o desafio de encontrar uma solução para todas as restrições. Para cada problema são gerados caminhos para serem soluções iniciais. As condições iniciais são comparadas em vários cenários para encontrar os melhores resultados. A melhor condição inicial equilibra o custo computacional e o tempo de completar a missão. Foi proposto um Método Iterativo para controlar os caminhos de cada UAV a monitorizar a AoI. Os caminhos finais dos UAVs garantem que todas as restrições são respeitadas. Mostra-se que a necessidade de utilizar mais do que um UAV é mais evidente em áreas mais complexas. A certo ponto, deixa de ser relevante o melhoramento dos resultados ao utilizar mais UAVs.
Keywords: Limites Temporais, Multi-UAV, Alocação de Caminho, Monitorização Persistente, TSP

Discussão: junho 27, 2022, 14:0