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Dissertação

Trajectory Planning, Guidance and Control of a Race Car EVALUATED

Detalhes: Esta dissertação tem como objectivo o planeamento da trajectória óptima de um carro protótipo à volta de um circuito de corrida previamente estudado e o controlo desse mesmo veículo. O carro utilizado será um dos antigos protótipos do Projecto de Sustentabilidade Energética Móvel (PSEM), mais especificamente, o GP17Evo, que será adaptado de modo a conduzir autonomamente. Para estudar a trajectória do carro e o controlo associado ao mesmo, foi utilizado o TORCS como simulador onde se introduziram os parâmetros físicos do carro obtidos experimentalmente. A ferramenta principal usada neste trabalho foi o MPC, servindo este tanto para a fase de planeamento como para o seguimento da referência. Um modelo do veículo foi também criado de modo a descrever a dinâmica do sistema que foi necessária para a formulação do problema. Pretende-se, por fim, realizar testes experimentais para validar o trabalho de simulação, levando o protótipo a pistas ou circuitos de teste. A trajetória ótima global foi calculada com sucesso para várias velocidades máximas possíveis e o controlador MPC projetado foi capaz de guiar o carro até à linha da meta de forma suave. Este resultados foram validados tanto no MATLAB como no TORCS.
Keywords: MPC, Veículos Autónomos, Veículos Eléctricos, Planeamento de Trajectória, Controlo, PSEM

Discussão: junho 30, 2022, 16:0