Dissertação
Mobile Manipulation and Grasping of Known Objects EVALUATED
O objetivo desta dissertação é propor uma solução para a manipulação robótica de objetos utilizando Visual Servoing, uma técnica de controlo que utiliza informação visual com o objetivo de diminuir a distância entre um alvo e o manipulador robótico, através de retroação visual. Para se realizar a manipulação através de um braço robótico utilizando Visual Servoing é necessário, em primeiro lugar, extrair, através da camâra montada no robot, informação visual e de profundidade. O método desenvolvido e implementado começa por identificar visualmente o objeto e calcular o seu centro visual. O centro visual é depois utilizado para determinar uma posição de pré-agarramento adequada. Depois o manipulador móvel move-se, através de controlo de todo o corpo (base móvel e manipulador), para a posição de pré-agarramento, utilizando Visual Servoing. De seguida dá-se uma correção de orientação do manipulador utilizando o MoveIt!. Finalmente, aplicando Visual Servoing, o manipulador móvel realiza a aproximação do efetor-terminal ao objeto e agarra-o. Este trabalho foi desenvolvido para concluir tarefas da RoboCup@Home que exigem a manipulação de objetos. Demonstrou resultados positivos na manipulação de objetos domésticos. As capacidades do sistema foram testadas usando objetos de geometrias e posições de agarramento diferentes. Mais especificamente, foram realizados testes com uma bola de tênis, uma caneca, uma tigela e uma colher. No geral, o sistema apresentou uma taxa de sucesso de 90%.
fevereiro 5, 2024, 14:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Catedrático