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Dissertação

Radar in UAV obstacle detection and height navigation EVALUATED

Detalhes: O mundo da eletrónica não pára de evoluir. Muitas tecnologias conseguem beneficiar de tais avanços, como os radares. Alguns destes dispositivos emitem uma onda eletromagnética cujo comprimento de onda se situa na ordem dos milímetros (mmwave), até um centímetro. A tendência é que estes dispositivos sejam cada vez mais pequenos, eficientes, monetariamente acessíveis e em sistemas pré-fabricados que fornecem informações em formato conhecido, tais como nuvens de pontos, mesmo em ambientes mais severos onde sensores convencionais têm dificuldades em trabalhar. Esta tese propõe um modo de utilização destes dispositivos em veículos aéreos não tripulados (UAVs) para perceção do ambiente para informar o UAV quando não existem outros sensores disponíveis para perceção. Assim, inicialmente são apresentados alguns tipos de radar, alguns tipos de tecnologias para perceção e são resumidamente comparados. Por fim, os objetivos são separados em estimação de altura e perceção do ambiente. De seguida é analisado o problema de perceção e como é solucionado, seguindo um modo intuitivo para simplificar implementação em qualquer hardware com qualquer radar. De seguida é exposto um modo simples de um UAV estimar a sua própria altura com um radar mmwave. Tendo exposto a definição dos problemas e proposto as suas respetivas soluções, este trabalho explica o software e hardware desenvolvido para colher dados. De seguida são feitas duas experiências, cada uma para demonstrar e pôr à prova as soluções propostas anteriormente e as suas implementações. Por fim é feita uma análise global do trabalho desenvolvido e são propostas algumas abordagens futuras para desenvolver.
Keywords: Radares, Veículo Aéreo Não Tripulado, Estimação de Altura ao Chão, Deteção de Objetos

Discussão: dezembro 4, 2023, 14:30

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