Dissertação
Optimization of Obstacle Detection for Small UAVs EVALUATED
O mercado dos UAVs cresce rapidamente, sendo necessário um grande investimento no desenvolvimento de sistemas de Sense and Avoid. Posto isto, esta tese centra-se neste tipo de sistemas com especial foco na fase da deteção em UAVs pequenos de asa fixa. Em primeiro lugar, é feita uma apresentação dos vários tipos de sensores e de algoritmos de evasão culminando com uma lista dos sensores adequados a este trabalho e uma explicação de fundo sobre o método de campos potenciais utilizado como algoritmo de evasão. De seguida, são definidos parâmetros para caracterizar sistemas de deteção, testando-os depois em missões simuladas de evasão de obstáculos. No final destas simulações, foram tecidas várias sonsiderações sobre a influência dos parâmetros na performance geral do sistema. O trabalho continua com uma apresentação do hardware e software necessário para um sistema de Deteção e Evasão. Após a escolha dos sensores e do controlador, um esquema é elaborado documentando todos os dispositivos necessários e as ligações existentes entre eles. Além disto, o firmware do controlador e o software para a estação de controlo são escolhidos tendo em conta as suas especificações. De seguida, o trabalho avança para a elaboração de experiências com os sensores escolhidos, de forma a obter informações reais sobre as suas capacidades tais como alcance máximo, erro médio das medições etc. Por último um sistema muito simples de deteção e evasão é implementado num pequeno rover com o objetivo de realizar experiências que demonstrem as capacidades do sistema de deteção e evasão.
junho 24, 2022, 14:0
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