Programa

Sistemas Robóticos Avançados

Diploma de Estudos Avançados em Engenharia Mecânica

Programa

ROBÔS COM FLEXIBILIDADE MECÂNICA: modelação da flexibilidade nas juntas e nos elos, modelos cinemático e dinâmico do manipulador, inclusão no modelo dinâmico de actuadores piezoeléctricos nos elos, controlo colocado e não colocado, controlo de posição e força, interacção com ambientes rígidos e flexíveis, planeamento de tarefas, aplicações.VISÃO COMPUTACIONAL – Introdução. Câmaras e formação da imagem. Calibração de câmaras. Segmentação de imagens baseadas em técnicas de agrupamento, em regiões, arestas e em métodos probabilísticos. Detecção de arestas e cantos. Representação e descrição de formas. Textura: representação estatística e sintáctica. Reconhecimento de objectos. Estimação do movimento. Estimação do fluxo óptico. Aplicação do filtro de Kalman: em problemas de seguimento. Visão estéreo. Correspondência entre imagens. A geometria epipolar. Controlo por visão. Controlo baseado em imagem e posição. Aplicações da visão computacional à inspecção visual automática e à robótica.