Programa

Robótica

Mestrado Integrado em Engenharia Biomédica

Programa

(1) Introdução: Robots manipuladores e plataformas móveis. Aplicações. (2) Cinemática e Dinâmica de robots: Sistemas de coordenadas: posição, orientação. Transformações homogéneas de coordenadas. Convenção de Denavit-Hartenberg. Cinemática directa e inversa de manipuladores. Cinemática de plataformas móveis. Cinemática diferencial. Noções de dinâmica de manipuladores e de plataformas móveis. (3) Sensores e actuadores: Sensores: de rotação, acelerómetros,giroscópios, sonares, laser range-finder e visão. Actuadores: motores, superfícies de deflecção. (4) Planeamento do Movimento e Navegação: Trajectórias no espaço e no tempo. Geração de trajectórias. Planeamento de caminhos por procura em grafos de visibilidade e por potenciais artificiais. Planeamento de caminhos sob restrições holonómicas e não-holonómicas. (5) Controlo de robots manipuladores e móveis. (6) Controlo de formações de robots móveis. (7) Linguagens de programação de robots. Interfaces.