Programa

Robótica

Mestrado Bolonha em Engenharia Informática e de Computadores - Alameda

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Programa

1-Introdução.Robots manipuladores e plataformas móveis. Aplicações.2?Cinemática e Dinâmica de robots.Sistemas de coordenadas: posição, orientação. Transformações homogéneas de coordenadas. Convenção de Denavit-Hartenberg. Cinemática directa e inversa de manipuladores. Cinemática de plataformas móveis. Cinemática diferencial. Noções de dinâmica de manipuladores e de plataformas móveis.3-Sensores e actuadores.Sensores: de rotação, acelerómetros,giroscópios, sonares, laser range-finder e visão. Actuadores: motores, superfícies de deflecção.4-Planeamento do Movimento e Navegação. Trajectórias no espaço e no tempo. Geração de trajectórias. Planeamento de caminhos por procura em grafos de visibilidade e por potenciais artificiais.Auto-localização por odometria e filtragem de Kalman. Planeamento de caminhos sob restrições holonómicas e não-holonómicas. 4?Controlo de robots.5?Interacção homem-robot.Interacção homem-máquina e interacção homem-robot. Linguagens de programação de robots. Interfaces.