Programa

Robótica de Manipulação

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

Programa

INTRODUÇÃO: estruturas de manipuladores, robôs industriais, de campo e de serviços; CINEMÁTICA DE MANIPULADORES: posição e orientação de corpos rígidos, cadeia cinemática aberta e fechada, cinemática directa, espaço de juntas e de trabalho, calibração cinemática, cinemática inversa; CINEMÁTICA DIFERENCIAL E ESTÁTICA: Jacobiano geométrico e analítico, redundância, singularidades, cinemática diferencial inversa, estática, dualidade cineto‐estática, elipsóides de manipulabilidade; PLANEAMENTO DE TRAJECTÓRIAS: caminhos e trajectórias, trajectórias no espaço de juntas, trajectórias no espaço operacional; ACTUADORES E SENSORES: actuadores de junta, servomotores, sensores internos e externos; ARQUITECTURA DE CONTROLO: arquitectura funcional, ambiente de programação, arquitectura de hardware; DINÂMICA DE MANIPULADORES: formulação de Lagrange, propriedades notáveis do modelo dinâmico, identificação dos parâmetros dinâmicos, formulação de Newton‐Euler, dinâmica directa e inversa, escalonamento dinâmico de trajectórias, modelo dinâmico no espaço operacional, elipsóide de manipulabilidade dinâmica; CONTROLO DE MOVIMENTO: controlo no espaço de juntas, controlo descentralizado,controlo directo por binário calculado, controlo centralizado, controlo no espaço operacional; CONTROLO DE INTERACÇÃO: controlo de complacência, controlo de impedância, controlo de força, controlo híbrido de posição/força. O trabalho experimental incide sobre a operação do robô manipulador Light Weight Robot ? LWR do fabricante KUKA, e do robô manipulador IRB140 do fabricante ABB.