Programa

Robótica de Manipulação

Mestrado Bolonha em Engenharia Mecânica

Mestrado Bolonha em Engenharia Biomédica

Programa

Introdução: estruturas de manipuladores, robôs industriais, de campo e de serviços. Revisão de conceitos: cinemática de manipuladores (posição e orientação de corpos rígidos, cadeia cinemática aberta e fechada, cinemática direta, espaço de juntas e de trabalho), calibração cinemática, cinemática inversa; centro remoto de rotação; cinemática diferencial e estática (Jacobiano geométrico e analítico, redundância, singularidades, cinemática diferencial inversa, estática) dualidade cineto‐estática, elipsóides de manipulabilidade. Planeamento de trajectórias: caminhos e trajetórias, trajetórias no espaço de juntas, trajetórias no espaço operacional. Atuadores e sensores: atuadores de junta, servomotores, sensores internos e externos. Arquitectura de controlo. Dinâmica de manipuladores: escalonamento dinâmico de trajetórias, modelo dinâmico no espaço operacional, elipsóide de manipulabilidade dinâmica. Controlo de movimento. Controlo de Interação. Aplicações industriais e desafios atuais.