Programa

Robótica de Manipulação

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

Programa

1 - INTRODUÇÃO: sistemas robóticos; robôs industriais; estruturas de manipuladores; modelação e controlo de robôs manipuladores. 2 – CINEMÁTICA DE MANIPULADORES: posição e orientação de corpos rígidos; matriz de rotação; ângulos de Euler, quaterniões, transformações homogéneas; cinemática directa; espaço de juntas e espaço de trabalho; cinemática inversa; cinemática diferencial: jacobiano geométrico, singularidades. 3 – DINÂMICA DE MANIPULADORES: formulação de Lagrange-Euler; formulação de Newton-Euler; equações de movimento em termos de coordenadas generalizadas a partir do princípio de d’Alembert.4 - PLANEAMENTO DE TRAJECTÓRIAS: caminhos e trajectórias; trajectórias no espaço de juntas; trajectórias no espaço operacional; escalamento dinâmico de trajectórias. 5 – CONTROLO DE MOVIMENTO: problema de controlo; controlo no espaço de juntas; controlo independente de juntas; controlo directo por binário calculado; controlo centralizado; controlo no espaço operacional.6 – CONTROLO DE INTERACÇÃO: controlo de acomodação; controlo de impedância; controlo de força; controlo híbrido de posição/força.7 – ARQUITECTURAS DE CONTROLO: arquitectura funcional; ambiente de programação; arquitectura de hardware.8 – EXERCÍCIO LABORATORIAL.