Programa

Robótica Móvel Avançada

Mestrado Bolonha em Engenharia Mecânica

Programa

Motivação. Configurações comuns. Aplicações típicas e desafios. Arquitetura funcional dos robôs, organização dos sistemas instalados a bordo. A cinemática e dinâmica dos sistemas robóticos. Exemplos em 2D e 3D. Sensores inerciais de movimento. Método dos mínimos quadrados para problemas não lineares. Sistemas de Posicionamento global. Sistema GPS e os seus erros. Sistemas de navegação lineares: introdução à filtragem de Wiener. O sistema de navegação como um problema de estimação e fusão sensorial. Os filtros complementares. Interpretação no domínio do tempo e da frequência. Fusão sensorial. Sistemas de navegação não-lineares: introdução à filtragem de Kalman estendida. Arquitetura dos sistemas de navegação. Sistemas de controlo e condução: seguimento de trajetórias e de caminhos. Aplicações de controlo óptimo. Análise e síntese de soluções. Outras abordagens e problemas em robótica móvel.