Programa

Controlo

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Programa

Introdução ao estudo de sistemas de controlo por retroacção: exemplos motivadores e perspectiva histórica. Modelização de sistemas físicos. Exemplos de sistemas mecânicos, electromecânicos, e da área dos veículos robóticos autónomos. Linearização. Descrição dos objectivos a atingir com sistemas de controlo: Estabilidade e desempenho. Análise da estabilidade de um sistema linear e invariante no tempo (SLIT). Erros em regime estacionário. Análise de sistemas de controlo utilizando a técnica do lugar geométrico das raízes ("root locus"). Sistemas simples de controlo PID (acção proporcional, integral e derivativa). Introdução ao controlo digital: projecto directo e por emulação, efeito da frequência de amostragem na estabilidade e desempenho, análise e projecto baseado no ?root-locus?. Análise de sistemas de controlo no domínio da frequência utilizando os diagramas de Bode e Nyquist. Sistemas de compensação por avanço e atraso de fase. Introdução ao projecto de sistemas de controlo univariável por moldagem do ganho de malha. Limitações ao desempenho atingível com retroacção Exemplos de projecto de controladores com recurso a simuladores (p.e., Matlab, Simulink)