Programa

Controlo Óptimo

Mestrado Bolonha em Engenharia Mecânica

Programa

Representação em espaço de estados de sistemas dinâmicos lineares no domínio do tempo contínuo e do tempo discreto. Formas canónicas de representação, conversão entre representações, solução homogénea e não homogénea da equação de estado. Propriedades de controlabilidade e observabilidade. Estabilidade de Lyapunov. Controlo por realimentação de estado. Projecto de regulador e seguidor por colocação de pólos: método de Bass-Gura e fórmula de Ackermann. Observador e estimador de estados: observador de Luenberger, teorema da separação. Formulação geral do problema de controlo óptimo: funcional de custo, estado final fixo e livre. O regulador linear quadrático: solução óptima e sub-óptima. Propriedades do regulador linear quadrático. O regulador linear quadrático gaussiano. Filtro de Kalman e filtro de Kalman estacionário. Controlo Preditivo: princípio do horizonte recidivo; função objectivo; solução do controlo preditivo generalizado. Trabalho experimental no laboratório.