Programa

Controlo em Espaço de Estados

Mestrado Integrado em Engenharia Aeroespacial

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Programa

1. Modelos lineares de espaço de estado. Equação de estado e sua solução. Matriz de transição. Realizações de estado. Relações com a função de transferência.2.Realimentação de variáveis de estado. Controlabilidade/observabilidade. Realizações mínimas. Interpretação em termos de pólos e zeros. Controlador por colocação de pólos através de realimentação linear do estado. Método dos coeficientes indeterminados. Fórmula de Bass-Gura. Fórmulas de Ackerman e Mayne-Murdoch. Observadores. Teorema de separação. Seguimento do sinal de referência.3.Sistemas não lineares. Modelo de estado de sistemas não lineares. Análise no plano de estado. Pontos de equilíbrio. Linearização. Estabilidade. Relação entre a estabilidade dos pontos de equilíbrio do sistema não-linear e do sistema linearizado. Exemplos de determinação qualitativa das soluções. Segundo método de Lyapunov. Equação de Lyapunov. Método da função descritiva. Controladores não lineares.4.Controlo Óptimo. Princípio de Pontryagin para problemas de tempo terminal fixo e sem restrições no estado terminal. Problemas com restrições no estado terminal. Problema Linear Quadrático. Problema Linear Quadrático Gaussiano (LQG). Filtro de Kalman.