Dissertação

{pt_PT=Controlo por um sistema multiagente em ambiente não estruturado} {} EVALUATED

{pt=Para aplicações na robótica móvel dos sistemas multiagente o planeamento de trajetória é muito importante não só para os agentes cumprirem os seus objetivos tendo que navegar em ambientes estáticos mas também a capacidade de lidar com imprevistos significando uma capacidade de lidar com ambientes dinâmicos. Esta dissertação tem como objetivo desenhar e implementar um algoritmo para planeamento de trajetórias para controlar um sistema multiagente em ambiente não estruturado, recorrendo ao algoritmo dos campos potenciais para o planeamento de trajetória VFF e ao protocolo de comunicação UDP. Os algoritmos foram baseados no método VFF tanto para navegação em ambiente estático, como para lidar com a imprevisibilidade do ambiente dinâmico. Foram realizadas várias experiências tanto em ambiente estático como em dinâmico que demonstram que estes poderão ser de hipóteses válidas para a navegação., en=For mobile robotics applications in multi-agent systems, trajectory planning is very important not only for agents to meet their goal having to navigate through static environments but also the ability to deal with unforeseen events, meaning an ability to deal with dynamic environments. This dissertation aims to design and implement an algorithm for path planning to control a multi-agent system in an unstructured environment, using the algorithm of potential fields for VFF as path planning and UDP communication protocol. Several algorithms based on the VFF method were implemented for both static navigation, and to deal with the unpredictability of the dynamic environment. Several experiments were carried out in both static and dynamic environments, demonstrating that these could be valid hypotheses for the navigation.}
{pt=Robótica móvel, sistemas multi agente, planeamento traj. por campos potenciais, en=Mobile robotics, multi-agent systems, virtual force field path planning}

Novembro 29, 2017, 14:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Carlos Baptista Cardeira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Duarte Pedro Mata de Oliveira Valério

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar