Dissertação

{pt_PT=Programação de Braço Robótico Industrial para Tarefas de Corte por Disco Circular em Chapas de Pedra Natural} {} EVALUATED

{pt=O presente trabalho tem como objetivo o planeamento e programação de uma célula robotizada para funções de maquinagem, nomeadamente, corte por disco circular de chapas de pedra natural. Este tipo de tarefa, comum da indústria transformadora da Pedra Natural (PN), servirá, em trabalhos futuros, para o desenvolvimento de estratégias de maquinagem, via braço robótico, com base na avaliação da performance do equipamento em operação. O instrumento de estudo do projeto é o robô manipulador de 6 graus de liberdade KUKA KR 360 com extensão do braço L280-2 e sensor de força, instalado em modo de demonstração pela empresa FrontWave, no âmbito do projecto INOVSTONE 4.0. Este sistema será capacitado de diversas funções como manipulação de objetos, troca automática de ferramenta e maquinagem. A realização do objetivo proposto, inicia-se pelo planeamento da célula robotizada considerando, para tal, as características do equipamento e os requisitos de projeto. Posteriormente, é construído o modelo virtual da célula com o propósito de proceder à definição de trajetórias e programação offline do robô. Posto isto, da programação segue-se para a etapa de otimização e validação das trajetórias. Assim, pretende-se desenvolver um programa válido que desempenhe as operações pretendidas de forma a estabelecer conclusões elucidativas sobre a melhor forma de abordar a programação de tarefas de maquinagem via braço robótico, para posterior aplicação da tecnologia na indústria da PN. Desta forma, neste setor, será possível acompanhar os avanços tecnológicos aplicados à indústria de modo a responder de forma eficaz às novas necessidades do mercado., en=The following report discusses the planning and programming of a robotic cell targeted to machine natural stone slabs, namely, by circular disc cutting. This type of task, common to the Natural Stone (NS) manufacturing industry, will serve, in future works, to develop machining strategies based on the performance evaluation of the robot in operation. The machine handled over the project is the KUKA KR 360, a 6-degree industrial robot with arm extension L280-2 and force torque control, installed in demo mode by FrontWave, as part of the INOVSTONE 4.0 project. This system, when fully integrated, will be capable of many different tasks such as object manipulation, automatic tool change and machining. To accomplish the proposed objective, the work flow begins by planning the robot cell considering the equipment characteristics and project requirements. Subsequently, the virtual cell model is built with the purpose of proceeding to the offline programming by defining machining trajectories. That said, the programming proceeds to the path optimization and validation stage. Thus, it is intended to develop a solid program that performs the desired operations in order to draw clear conclusions about the appropriate way of programming machining tasks by robotic arm, for subsequent application of the technology in the NS industry. This way, in this sector, it will be possible to follow the technological developments applied to the industry in order to respond effectively to the new market needs.}
{pt=Robótica Industrial, Pedra Natural, Maquinagem, Programação Offline, en=Industrial Robotics, Natural Stone, Machining, Offline Programming}

Novembro 28, 2019, 11:0

Orientação

ORIENTADOR

Pedro Miguel Gomes Abrunhosa Amaral

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Adriano Coelho

Empresa FrontWave

Especialista