FenixEdu™

Dissertação

{en_GB=NONLINEAR CONTROL OF MULTI-QUADROTOR FLIGHT FORMATIONS} {} EVALUATED

Detalhes: {pt=O objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de controlo com base em métodos de controlo moderno para controlar grupos de veículos aéreos não tripulados quadrirrotores em voo em formação. É implementada uma metodologia de seguimento de líder onde um veículo líder possui uma trajetória definida e os veículos seguidores são controlados de modo a seguir o líder mantendo um deslocamento constante. A solução para o sistema de controlo, responsável pela formação de veículos, considera, num primeiro momento, apenas o movimento a altitude constante e, posteriormente, o movimento tridimensional. Em ambos os casos, são derivadas leis de controlo não linear com recurso à teoria de estabilidade de Lyapunov e método de Backstepping. As leis de controlo são validadas em simulação recorrendo a um ambiente e modelos realistas dos veículos., en=The aim of this work is to design a control system based on modern control methods to control flight formations of quadrotor unmanned aerial vehicles. A leader-follower methodology is implemented where the leader vehicle has some predefined trajectory and the follower vehicles are controlled in order to track the leader keeping a constant displacement. The formation control system, responsible for the vehicle formation, considers, at first, only the motion at constant height, and secondly, the three-dimensional motion. In both cases, the nonlinear control laws are derived based on Lyapunov stability theory and the Backstepping method. The control laws are validated in simulation resorting to a realistic environment and vehicle models.}
Keywords: {pt=Quadrirrotor, Voo em Formação, Estabilidade de Lyapunov, Método de Backstepping, en=Quadrotor, Formation Flight, Lyapunov Stability, Backstepping Method}

Discussão: dezembro 7, 2021, 16:0