Dissertação

{pt_PT=UAV Relay-based Auto-tuning - Tuning the PID controller for a fixed-wing UAV via the relay method} {} EVALUATED

{pt=Esta tese estuda a viabilidade de um afinador automático para um controlador PID de um UAV de asa fixa através do método de relay. Este método, mais utilizado em processos industriais, pode ser utilizado para afinar loops individuais de um controlador PID de um avião arbitrário, mesmo durante o voo, com pouco ou nenhum input do piloto. Nesta tese é desenvolvido um modelo de um UAV em paralelo com um auto-afinador virtual baseado no método relay, ambos desenvolvidos em Simulink ® , e depois testados em conjunto para determinar os parâmetros do controlador desse UAV. Os resultados obtidos pelo afinador são depois aplicados ao modelo do UAV e o seu efeito é observado e discutido., en=This thesis presents the study of the viability of an automatic tuner for a fixed-wing UAV PID-based controller. The tuner is based on the relay feedback method, which is commonly applied in industrial processes and can be used to tune individual PID control loops of an aircraft of any kind, even during a flight, with little to no input from the pilot. In this thesis, a mathematical model of a fixed wing UAV is developed in parallel with a virtual relay auto-tuner. Both are implemented in Simulink ® , and then tested together to determine the ideal values for a PID controller used to control this specific UAV model. The values obtained by the controller are then applied to the mathematical model of the unmanned aerial vehicle (UAV) and their results discussed upon.}
{pt=Voo controlado por PID, UAV de asa fixa, feedback por relay, auto-afinação, en=PID controlled flight, fixed-wing UAV, relay feedback, auto-tuning}

Novembro 29, 2019, 9:30

Orientação

ORIENTADOR

Rita Maria Mendes de Almeida Correia da Cunha

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar Convidado