Dissertação

{en_GB=Development of an Automated Guided Vehicle for Material Handling in an Aeronautic Environment} {} EVALUATED

{pt=Esta tese pretende focar-se no desenvolvimento de protótipo de um veículo guiado automatizado (AGV) a ser introduzido na oficina de componentes da TAP Maintenance and Engineering. O veículo tem como função o manuseamento de materiais ao longo da oficina, o que actualmente é feito de forma manual, rebocando o carrinho que transporta as peças através de uma fita magnética. A construção é feita depois de um estudo preliminar realizado em anos anteriores. O carrinho é construído de acordo com o design e as diferentes modificações são exploradas, para que o acoplamento carrinho - suporte funcione correctamente. Para além disso, o projeto das estantes são também abordados. Em seguida é desenvolvido o código de movimento e controlo do AGV usando o MicroBasic Language. Este código é simulado com um software para verificar se a operação do veículo ocorre de forma adequada e segura. Em termos de hardware, a interface entre todos os componentes elétricos são abordadas, assim como a configuração do sensor a laser. O dispositivo de pinos de reboque que permite a conexão do carrinho ao AGV é projectado utilizando atuadores lineares elétricos. É ainda explorado o design da configuração de duas rodas motrizes como uma alternativa à configuração, inicialmente selecionada, de rodas direcionáveis. Finalmente, o sistema de carregamento da bateria é seleccionado após comparar os diferentes métodos de carregamento. As vantagens e desvantagens de cada um são avaliadas e a decisão é tomada com base em diversos fatores com relevância diferente para esta aplicação. , en=This thesis intends to be focused on the prototype development of an Automated Guided Vehicle (AGV) to be introduced within the components shop at TAP Maintenance and Engineering. This autonomous vehicle will perform the material handling task along the shop, currently done manually, towing the cart that transports the pieces following a magnetic tape. The construction is made following the preliminary research and design done in the previous years. Firstly, the cart is built according to the design and different modifications are explored to make the coupling between cart and stands work correctly. In addition to this, the design of the group stands is also addressed. Next, the movement and control script of the AGV is developed using MicroBasic Language. This code is, in turn, simulated with a software to verify the correct and safe operation of the vehicle. In terms of hardware, the interface and connections among all the electric components is approached as well as the laser sensor configuration. The towing pins device that allows the attachment of the cart to the AGV is designed using electric lineal actuators. Moreover, the design of a two drive wheels configuration is explored as an alternative to the steerable wheel configuration initially selected. Finally, the battery charging system is selected after comparing the different charging methods. The advantages and disadvantages of each one are brought face to face and the decision is taken based on several factors with different relevance for this application.}
{pt=AGV, Manuseamento de materais, Desenvolvimento de protótipo, Código de movimento e controlo, Sistema de carregamento da bateria, en=AGV, Material handling, Prototype development, Movement and control script, Battery charging system}

Julho 28, 2020, 9:0

Orientação

ORIENTADOR

Luís Filipe Galrão dos Reis

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado

ORIENTADOR

Filipe Szolnoky Ramos Pinto Cunha

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar