{pt_PT=Middleware implementation for a remote operated vehicle and Toroidal Spherical Wrist Robot} {} EVALUATED

Detalhes: {pt=A maioria das operações subaquáticas usam veículos operados remotamente, esta tecnologia torna possível superar limitações humanas causadas pelos mergulhadores. O uso de telemanipulação com uma interface de controlo Homem-Máquina mais intuitivo aumenta a taxa de sucesso destas operações. O projeto Kraken fornece esta interface. Esta tese propõe a criação de uma plataforma que tenha uma ferramenta de simulação e prática para treinar e operar tanto o veículo como um manipulador toroidal com um pulso esférico, implementada em Unity. A plataforma foi criada respeitado a cinemática direta e inversa, usando um teclado e um comando de X-Box para o controlo do veículo e do manipulador. A plataforma foi submetida a testes de performance a nível computacional e a nível de experiência de utilização. Os utilizadores mostraram interesse na plataforma, com base nos resultados obtidos. A plataforma também demonstrou que o Unity é uma poderosa ferramenta para esta implementação. No entanto, devido à falta de tempo e ao facto do projeto estar numa fase embrionária, não foi possível verificar os melhoramentos na parte prática. Este trabalho encoraja que os motores de jogos como o Unity sejam mais utilizados em projetos de engenharia para solucionar estas situações., en=The majority of subsea operations use Remote Operated Vehicles, with this technology it is possible to overcome the limitations of human divers. The use of telemanipulation with a more intuitive human robot master interface helps the mission become more successful. The Kraken project provides this interface. This thesis proposes the creation of a platform with a simulation and live feed feature to train users and operate both ROV and a Toroidial manipulator with spherical wrist, implemented in Unity. The platform was created with respect to direct and inverse kinematics using a keyboard and an X-Box controller to control the ROV and the robotic arm. The platform was submitted to performance test in computational levels and to user experience. Users show interest in the platform, based on the results. It also demonstrates that unity is a powerful tool for this implementation, although still lacking the ability to test the live feed improvement in its usage due to time constraints and project infancy. This work encourages game engines, like Unity, to be used in engineering projects as middlewares to overcome these situations.}

Discussão: dezembro 9, 2019, 18:30

Orientação

AUTOR

André Filipe Lage Silva (ist170933)

ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado