Dissertação

{pt_PT=Controlo de um manipulador Robótico Insuflável} {} EVALUATED

{pt=Nesta tese vai ser verificada a viabilidade de utilizar um sensor de fluxo ótico para detetar as vibrações da ponta terminal de um manipulador robótico insuflável. Inicialmente apresenta-se o estado da arte em robótica flexível, fluxo ótico e é explicada a motivação do trabalho desenvolvido e o âmbito em que esta tese se enquadra. Um protocolo de comunicações foi desenhado, com o objetivo de conectar o ADNS-3080, um sensor de fluxo ótico, ao Simulink Real-Time Target computer. Isto foi possível através da implementação de um Arduino Uno com um Ethernet Shield. O sensor de fluxo ótico apresenta como principal vantagem de poder trabalhar sem alterar as propriedades mecânicas do elo insuflável. Um modelo foi realizado usando um modelo de parâmetros concentrados para explicar a dinâmica do manipulador robótico insuflável, para prever o seu comportamento sobre ação do controlo de vibrações e de posição. Por fim, o controlo de vibrações com realimentação da informação proveniente do ADNS-3080 foi implementado no manipulador robótico insuflável e é apresentado no capítulo dos resultados., en=This thesis involves the feasibility of using an optical flow sensor in order to detect the vibrations of an inflatable link robot end effector. A survey of the current state of the art in soft robotics, optical flow and the motivation and scope of this thesis is introduced. Also a communication pathway was designed, to build a bridge between the ADNS-3080 optical flow sensor and the Simulink Real-Time target computer. This was achieved by implementing an Arduino Uno microcontroller board with an Ethernet Shield to complete the path. As a main advantage, this noninvasive sensor does not change the mechanical properties of the inflatable link. A model was developed using a lumped parameter model to explain the dynamics of the inflatable link robot, to predict its behavior under position and vibration control. Finally, the vibration control performance in the two cartesian directions of the spherical workspace of the inflatable link robot is shown in the results chapter. This results show that it is possible to implement a vibration control solution with feedback information from the ADNS-3080.}
{pt=Robótica Flexível, Manipulador Robótico Insuflável, Fluxo Ótico, ADNS-3080, Controlo de Vibrações., en=Soft Robotics, Inflatable Link Robot, Optical Flow, ADNS-3080, Vibration Control.}

Junho 19, 2017, 11:0

Orientação

ORIENTADOR

João Carlos Prata dos Reis

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar