Disciplina

Área

Área Científica de Controlo, Automação e Informática Industrial > Controlo, Automação e Robótica

Activa nos planos curriculares

DEAEMec2006 > DEAEMec2006 > 3º Ciclo > Sistemas Robóticos Avançados

Nível

Avaliação por mini-trabalhos e/ou exame final.

Tipo

Não Estruturante

Regime

Semestral

Carga Horária

1º Semestre

2.0 h/semana

140.0 h/semestre

Objectivos

Dar conhecimento teóricos profundos sobre modelação e controlo de sistemas mecânicos articulados, com particular ênfase nos sistemas manipuladores, assim como, aprofundar os conhecimentos sobre sistemas de visão computacional e sua utilização em sistemas de controlo, nomeadamente em sistemas robóticos. No final o aluno terá um conhecimento profundo sobre a teoria dos robôs com flexibilidade mecânica e seu controlo, assim como, sobre sistemas de visão e sua aplicação ao controlo de sistemas.

Programa

ROBÔS COM FLEXIBILIDADE MECÂNICA: modelação da flexibilidade nas juntas e nos elos, modelos cinemático e dinâmico do manipulador, inclusão no modelo dinâmico de actuadores piezoeléctricos nos elos, controlo colocado e não colocado, controlo de posição e força, interacção com ambientes rígidos e flexíveis, planeamento de tarefas, aplicações.VISÃO COMPUTACIONAL – Introdução. Câmaras e formação da imagem. Calibração de câmaras. Segmentação de imagens baseadas em técnicas de agrupamento, em regiões, arestas e em métodos probabilísticos. Detecção de arestas e cantos. Representação e descrição de formas. Textura: representação estatística e sintáctica. Reconhecimento de objectos. Estimação do movimento. Estimação do fluxo óptico. Aplicação do filtro de Kalman: em problemas de seguimento. Visão estéreo. Correspondência entre imagens. A geometria epipolar. Controlo por visão. Controlo baseado em imagem e posição. Aplicações da visão computacional à inspecção visual automática e à robótica.

Metodologia de avaliação

Avaliação por mini-trabalhos e/ou exame final.

Bibliografia

Principal

Flexible Robot Manipulators: Modelling, Simulation and Control

M.O. Tokhi and A. Azad

2006

IEE Press


Advanced Studies of Flexible Robotic Manipulators

F.-Y. Wang, Y. Gao

2003

World Scientific


“Digital Image Processing using Matlab”

Prentice Hall

2004

Prentice Hall


“Smart Inspection Systems, Techniques and Applications of Intelligent Vision”

D.T. Pham and R.J. Alcock

2003

Elsevier Science


"Introductory techniques for 3-D Computer Vision"

E. Trucco, A. Verri

1998

Prentice Hall