Disciplina

Área

Área Científica de Controlo, Automação e Informática Industrial > Controlo, Automação e Robótica

Activa nos planos curriculares

MEMec 2006 > MEMec 2006 > 2º Ciclo > Áreas de Especialização > Sistemas > Controlo Óptimo

Nível

Avaliação por exame final (50%) e trabalho a desenvolver durante o período de aulas (50%). Exame oral obrigatório para notas superiores a 17 valores e sempre que haja dúvidas.

Tipo

Não Estruturante

Regime

Semestral

Carga Horária

1º Semestre

3.0 h/semana

1.0 h/semana

0.5 h/semana

105.0 h/semestre

Objectivos

Dar ao aluno a capacidade de modelar, identificar, analisar e sintetizar sistemas de controlo em espaço de estados, nos domínios do tempo contínuo e discreto, entender as propriedades deste tipo de representação e saber projectar observadores e estimadores de estado e controladores óptimos e preditivos, através da aplicação destes conceitos a casos reais de engenharia.

Programa

ESPAÇO DE ESTADOS: representação de sistemas dinâmicos lineares, contínuos e discretos, em espaço de estados; propriedades estruturais; formas canónicas; conversão entre representações; solução temporal; estabilidade de Lyapunov; representação de processos estocásticos em espaço de estados; identificação pelo método de sub‐espaço de estados. CONTROLO POR REALIMENTAÇÃO DO ESTADO: formulação geral do problema de controlo óptimo; função custo; estado final fixo e livre; regulador linear quadrático; controlo sub‐óptimo por colocação de pólos; seguimento óptimo. OBSERVADOR E ESTIMADOR DE ESTADO: observador de Luenberger; princípio da separação; filtro de Kalman; filtro de Kalman estacionário. REGULADOR LINEAR QUADRÁTICO GAUSSIANO: controlo óptimo por estimação de estado; controlo LQG; controlo robusto; seguimento óptimo; rejeição de perturbações. CONTROLO PREDITIVO: modelos de preditivos; função objectivo; tipo de controladores preditivos; formulação em espaço de estados; controlo preditivo generalizado.

Metodologia de avaliação

Avaliação por exame final (50%) e trabalho a desenvolver durante o período de aulas (50%). Exame oral obrigatório para notas superiores a 17 valores e sempre que haja dúvidas.

Bibliografia

Principal

Notas de apoio à unidade curricular: Controlo Óptimo

J. Sá da Costa

2012

IST


Secundária

Optimal Control

F. L. Lewis, V. L. Syrmos

1995

John Wiley & Sons


Model Preedictive Control

E. F. Camacho, C. Bordons

2003

2nd edition, Springer