FenixEdu™

Disciplina

Sistemas Robóticos em Manipulação

Área

Área Científica de Controlo, Automação e Informática Industrial > Controlo, Automação e Robótica

Activa nos planos curriculares

MEIC-A 2021 > MEIC-A 2021 > 2º Ciclo > Area Principal > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-T 2018 > MEIC-T 2018 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-A 2018 > MEIC-A 2018 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-T 2021 > MEIC-T 2021 > 2º Ciclo > Área Principal > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-A 2015 > MEIC-A 2015 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-T 2015 > MEIC-T 2015 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

Nível

Avaliação por Exame Final (50%) e avaliação contínua por Trabalho Laboratorial com entrega de dois relatórios (50%). Nota mínima de 9.5 valores (em 20) em cada componente.

Tipo

Não Estruturante

Regime

Semestral

Carga Horária

1º Semestre

Aula Teórica (T): 2.0 h/semana

Aula de Laboratório (PL): 1.5 h/semana

Trabalho Autónomo: 119.0 h/semestre

Créditos ECTS:

Objectivos

Os alunos serão expostos aos tópicos mais relevantes de robótica de manipulação na ótica da Engenharia Informática. Será adotada uma abordagem de alto nível, onde de início será apresentada a especificidade das arquiteturas de software/hardware de células de robótica de manipulação. A prática de programação de robôs manipuladores será uma constante ao longo da UC. A UC conclui com tópicos avançados de manipulação envolvendo realimentação de imagem e realimentação de força em várias situações práticas envolvendo interação com operadores em ambientes industriais, médicos e cirúrgicos.

Programa

Introdução. Requisitos de arquiteturas robóticas: modularidade e hierarquia, arquiteturas de controlo robótico em camada, tolerância a falhas e redundância.Robot Operating System (ROS). Robôs manipuladores industriais - Arquitetura RAPID ABB e o robô industrial IRB-140. Robótica de manipulação de serviços - Arquitetura KUKA KRL e o robô colaborativo KUKA. Interação física humano-robô. Arquiteturas de co-manipulação e tele-manipulação. Programação de robôs por demonstração. Servocontrolo e seguimento por visão.

Metodologia de avaliação

Avaliação por Exame Final (50%) e avaliação contínua por Trabalho Laboratorial com entrega de dois relatórios (50%). Nota mínima de 9.5 valores (em 20) em cada componente.

Pré-requisitos

Não Aplicável.

Componente Laboratorial

1. Desenvolvimento da cinemática direta e inversa, Jacobiano e planeamento de trajetórias para um robô manipulador. 2. Implementação numa das plataformas (ROS, ABB RAPID ou KUKA KRL) disponíveis no laboratório de robótica do Departamento de Engenharia Mecânica.

Princípios Éticos

Todos os membros do grupo são responsáveis pelo trabalho do grupo. Em qualquer avaliação, todo o aluno deve divulgar honestamente qualquer ajuda recebida e fontes usadas. Numa Avaliação oral, todo aluno deverá ser capaz de apresentar e responder a perguntas sobre toda a avaliação.

Componente de Programação e Computação

Programação em Matlab/Simulink ou em Python.

Componente de Competências Transversais

Pensamento Crítico e Inovador (p.e. criatividade, pensamento estratégico, abordagens à resolução de problemas) - 20% da componente de avaliação do Trabalho Laboratorial Competências Interpessoais (p.e. apresentações orais, competências de comunicação e organizacionais, trabalho em equipa, etc.) - 10% da componente de avaliação do Trabalho Laboratorial Competências Intrapessoais (p.e. autodisciplina, entusiasmo, perseverança, auto motivação, etc.) - 5% da componente de avaliação do Trabalho Laboratorial