Disciplina

Área

Área Científica de Controlo, Automação e Informática Industrial > Controlo, Automação e Robótica

Activa nos planos curriculares

MEIC-A 2021 > MEIC-A 2021 > 2º Ciclo > Area Principal > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-T 2018 > MEIC-T 2018 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-A 2018 > MEIC-A 2018 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-T 2021 > MEIC-T 2021 > 2º Ciclo > Área Principal > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-A 2015 > MEIC-A 2015 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

MEIC-T 2015 > MEIC-T 2015 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente > Sistemas Robóticos em Manipulação

Nível

• Trabalho laboratorial com robô industrial (TR). • Exame final individual (NE). A nota final (NF) é calculada como: NF = 0.5 X TR + 0.5 X NE

Tipo

Não Estruturante

Regime

Semestral

Carga Horária

1º Semestre

3.0 h/semana

1.5 h/semana

147.0 h/semestre

Objectivos

Os alunos serão expostos aos tópicos mais relevantes de robótica de manipulação na ótica da engenharia informática. Será adotada uma abordagem de alto nível, onde de início será apresentada a especificidade das arquiteturas de software/hardware de células de robótica de manipulação. A prática de programação de robôs manipuladores será uma constante ao longo da cadeira. Os alunos trabalharão em ambientes de desenvolvimento open-source como o ROS, e utilizarão linguagens de programação de robôs industriais tais como o ABB RAPID e o KUKA KRL, disponíveis no laboratório de robótica do Departamento de Engenharia Mecânica. A cadeira conclui com tópicos avançados de manipulação envolvendo realimentação de imagem e realimentação de força em várias situações práticas envolvendo interação com operadores em ambientes industriais, médicos e cirúrgicos.

Programa

1. Introdução 2. Requisitos de arquiteturas robóticas a. Modularidade e Hierarquia b. Arquiteturas de Controlo Robótico em Camada c. Tolerância a falhas e redundância 3. Robot Operating System (ROS) 4. Robôs manipuladores industriais - Arquitetura RAPID ABB e o robô industrial IRB-140 5. Robótica de manipulação de serviços - Arquitetura KUKA KRL e o robô colaborativo KUKA 6. Interação física humano-robô 7. Arquiteturas de co-manipulação e tele-manipulação 8. Programação de robôs por demonstração 9. Servocontrolo e seguimento por visão

Metodologia de avaliação

• Trabalho laboratorial com robô industrial (TR). • Exame final individual (NE). A nota final (NF) é calculada como: NF = 0.5 X TR + 0.5 X NE

Pré-requisitos

Componente Laboratorial

Princípios Éticos

Componente de Programação e Computação

Componente de Competências Transversais

Bibliografia

Principal

Handbook of Robotics

Siciliano and Khatib

2008

Eds., Springer


Introduction to AI Robotics

R.R. Murphy

2000

MIT Press


Secundária

Robotics, Vision and Control

Peter Corke

2017

Springer Tracts in Advanced Robotics