Dissertação

{pt_PT=Towards an Advanced Interoperability Framework Between the Robotic Middlewares YARP and ROS} {} EVALUATED

{pt=Certas middlewares para robótica começam a ter uma posição de destaque, sendo consideradas como as melhores do mercado, mas de facto ainda não existe uma que forneça todos os serviços necessários para os diferentes sistemas de robótica. Uma possível solução para este problema é a interoperabilidade que é a capacidade de várias entidades, middlewares neste caso, cooperarem, providenciando serviços e ferramentas umas às outras, permitindo assim que os programadores consigam utilizar as melhores funcionalidades de cada middleware com facilidade. Esta tese desenvolveu uma framework que se foca na interoperabilidade entre duas middlewares importantes, o YARP e o ROS, facilitando o processo de comunicação entre elas através da automação da geração de código, e a configuração das mensagens trocadas, providenciando assim, ao programador, um nível de abstração superior na camada de comunicação. A framework está disponível num repositório público do GitHub onde é possível encontrar a documentação completa para a sua utilização. Por fim, foram também configuradas implementações da framework em plataformas reais., en=Some middlewares for robotics are starting to be recognized as the best ones around but there is still not one that provides the complete set of services needed by the many different robotic systems. Interoperability is a possible solution for this problem since it is the capability of several entities, in this case middlewares, to cooperate by providing services and tools to each other, allowing developers to take advantage of the best features of each middleware with ease. This thesis developed a framework that aims at the interoperability between two important middlewares, YARP and ROS, easing the process of communication between them by automating the code generation and configuration of the messages exchanged, giving the developer a higher level of abstraction on the communication layer. The framework is available on a public repository on GitHub that contains all the documentation needed to use it. For last, there were also some implementations of the framework configured for real platforms. }
{pt=Middlewares para Robótica, Framework de Interoperabilidade, YARP, ROS, Reutilizaçao de Código, Cooperação, en=Robotic Middlewares, Interoperability Framework, YARP, ROS, Code Reuse, Cooperation}

junho 1, 2015, 10:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

David Manuel Martins de Matos

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Auxiliar

CO-ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado