Dissertação

{en_GB=Application of RRT for overtaking in a Racing Car Simulation} {} EVALUATED

{pt=Este documento descreve a aplicação e desenvolvimento de um robô do jogo TORCS que, num cenário de corrida, segue uma trajetória determinada pelo algoritmo K1999 e, em caso de ultrapassagem, segue uma trajetória determinada pelo algoritmo Rapidly-Exploring Random Tree (RRT), em dois modos de funcionamento diferentes que mais tarde irão ser comparados. Este robô destina-se a competir contra outros robôs e contra humanos, tendo como requisito manter uma performance aceitável durante toda a sua execução. Após alguns testes com oponentes estáticos, o robô não conseguiu desempenhar a tarefa que lhe foi atribuída. Por outro lado, mostrou resultados promissores em termos de velocidade e eficiência. Possíveis melhoramentos são discutidos no último segmento., en=This document describes the application and development of a TORCS robot that, on a racing scenario, follows a determined trajectory (referred as racing line) calculated with the K1999 algorithm and, in case of overtaking, one that is traced by a Rapidly-exploring Random Tree based algorithm called Adapt and Overtake-RRT (ADOVER for short), working in two different modes that will later be compared. It is meant to compete against other robots and also humans, having as a requirement maintaining an acceptable performance throughout its execution. After some testing with static opponents, the robot was unable to perform the desired task. On the other hand, it showed promising results in terms of speed and efficiency. Possible improvements are discussed in the last segment.}
{pt=Rapidly-Exploring Random Tree, TORCS, Ultrapassagem, K1999, Adapt and Overtake RRT, en=Rapidly-Exploring Random Tree, TORCS, Overtaking, K1999, Adapt and Overtake RRT}

Novembro 29, 2019, 15:30

Orientação

ORIENTADOR

Carlos António Roque Martinho

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

João Miguel De Sousa de Assis Dias

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Auxiliar